又一互联网大厂出手，首形科技获得新一轮数亿元A1轮融资｜人脸机器人首次登上《科学·机器人学》封面

超高仿生情感交互机器人企业——首形科技（AheadForm）宣布完成数亿元人民币A1轮融资。本轮由华控基金及某互联网大厂联合领投，嘉御资本、鹏瑞基金、亦庄国投、上海半导体产投、南山战新投，以及老股东招商局创投、顺为资本、弘晖基金、厚雪资本、东方富海跟投。

本轮资金将主要用于多模态具身交互系统与情绪基座模型的持续迭代升级，仿生面部核心部件与材料体系的规模化优化，以及标准化交付与全球市场拓展。

- 人脸：人类情感连接的原生接口 -

具身智能的意义，是一次全面的人工智能走向实体化的跃迁。不仅是大多数人直观关注到的运动能力与操作能力，还有将“智能”映射至实体的互动与表达之中，从文字与声音升维至立体的面对面交互和共鸣。当大语言模型解决了“理解与生成”的问题，真正的挑战开始转向：如何让一个实体，理解行为逻辑、表达情绪意图，并在意识与形态上与人类同步？在多模态交互中，人脸是情绪与意图表达最为高密度的通道之一。人类对面部信息具有高度敏感性，并依赖面部表情、目光与微动作来完成情绪识别。相比之下，缺乏人形特征的系统难以触发用户的情感投射与长期信任建立。因此，具备人脸形态与动态表达能力的具身系统，更容易在交互过程中形成稳定的情感连接与持续的用户黏性，从而实现更深层次的人机互动。

- 引领仿生情感机器人的时代 -

首形科技的创始人胡宇航，长期以来致力于赋予机器人“自我模型”能力，即构建对自身物理结构与运动的内部表征，使机器人能够更好地理解自身，并适应多变的形态、环境与任务。在仿生人机交互方向，他提出融合语音、视觉与动作的情绪理解与表达一体化系统，为机器人提供更加自然的交互能力。通过自监督学习机制，他的方法使机器人在无需人工干预的情况下不断提升人机互动质量，朝着具备终身学习能力的智能体不断迈进。

胡宇航博士是在具身智能技术出现之后，最早在学术界引领仿生情感机器人研究的学者。

2023年关于人脸机器人的研究登上纽约时报头条，这一领域的技术突破与潜力开始走入更广泛的大众视野。

2024年Science Robotics上发布的论文（Human-Robot Facial Coexpression）首次实现亚秒级的情绪共振，机器人不再只是模仿表情，而是通过学习型逆运动学模型提前预测人类微笑的出现，是人机表情互动领域的重要突破。

2025年接连在Nature子刊Nature Machine Intelligence和npj robotics上发布关于视觉自监督学习框架与机器人自主学习模型论文，让机器人在出现异常状态时仍能自适应控制，摆脱对预设方程与人工监督的依赖。

在人工智能/机器学习顶会NeurIPS2025（Creative AI track）上发布视觉机器人自监督学习方向让机器人学会类人技能。

2026年1月，斩获Science Robotics 封面文章(Learning realistic lip motions for humanoid face robots)，实现人脸机器人通过AI进行自主学习，展现了突破性的可泛化能力，可使人脸机器人运动覆盖多种未训练语言，自此，人脸机器人摆脱“规则驱动”的木偶式运动，进入“AI数据驱动”的连续运动生成阶段。

在此之前，他同样在足式机器人、机械臂等不同硬件平台上开展过关于基于运动数据的可重构机器人识别、元自建模（Meta Self-Modeling）、第一视角视觉自我建模（Egocentric Visual Self-Modeling）等方向的前沿探索，他们都以自主学习的范式强化着机器人的运动生成与控制，是产生自主、自适应与任务泛化性机器人的基础。

胡宇航的研究脉络，从自我建模、到面部机器人、到审美感知与主观智能，形成了一个完整的技术体系——为机器人建立一套可以理解自身、理解他人、并具备自我学习的底层模型框架，而这也是今天首形的仿生情感机器人细腻、灵动表情的坚实基座。

- 当机器人告别“规则木偶”，走向可泛化的自然表达 -

在Science Robotics封面文章发布后，麻省理工科技评论对胡宇航进行了专访，其中提到：“现有基于规则的机器人嘴唇同步方法在理论上的根本性限制在于，它们假设音素、单词到嘴型之间存在稳定、一对一的映射关系，而这一假设与真实人类发音机制并不相符。事实上，同一音素的嘴唇运动在不同说话人、语速、情绪状态和语境下都会表现出显著差异，其时序、幅度和形态高度连续且上下文相关，例如，一个人在激动和平静状态下说出的“好”，虽然音素相同，但嘴唇运动的幅度、速度和形态可能截然不同。将其离散化为固定的音素–视位规则，必然丢失这种连续性和协同变化。此外，规则方法难以扩展到多语言、方言或歌唱等场景，往往需要大量人工重新定义规则，且一旦机器人硬件结构或材料发生变化，原有规则几乎无法复用，需要整体重构。更重要的是，基于规则的系统无法建模嘴唇作为软体器官在发音过程中所体现出的非线性、并行驱动和跨时间依赖关系，因此只能生成“正确但僵硬”的嘴型序列，而难以产生在时间与形态上都自然连贯的嘴唇运动。相比之下，数据驱动的方法能够从真实人类与机器人发音数据中学习这种复杂的统计规律与隐含约束，从根本上突破规则方法在泛化性、可扩展性和自然性上的瓶颈。”

这一范式差异不只存在于唇部，机器人的整体面部表达系统都面临同样的问题；从“能动”到“动的合理自然”再到“动的富有美感”，是指数级的复杂度提升，面临各种各样的挑战与问题。

- 数字智能走向“存在与陪伴” -

自春晚以来，“人形机器人”成为全民讨论的高频关键词。人们在这一全民舞台上首次集中看到各类机器人展示运动与操作能力，具身智能也由此前局限于资本圈与科技圈的前沿话题，逐步进入大众的日常想象与讨论。

2026年，具身创业公司整体进入深水区，资本和人才的头部聚集效应愈发显著。首形科技在仿生情感机器人领域已形成独树一帜的技术路径与产业定位，并在资本和市场层面率先提速。自2025年下半年以来，公司连续完成5轮融资，获得头部互联网大厂、产业资本与一线财务机构的大力支持。产品在互联网端获得现象级关注，海内外用户对其量产节奏与商业化路径高度期待，围绕“股票代码”的讨论频繁出现。创始人胡宇航（网名：U航）的粉丝形成独特的“电子股东”群体，大量二创内容持续扩散，推动品牌影响力与市场预期同步放大，成为数字生命实体化进程中的重要舆论与用户基础。

在真实场景中，与网易逆水寒的线下联动，让机器人在高密度互动场景中展现出令人惊艳的表现，并迅速引发线上热度与广泛传播；智元春晚献唱，则进一步展示了精细、自然、具备审美张力的落地互动；Origin F1机器人累计播放超3亿次，“全网给u航机器人写剧本”登上热榜TOP1，再次引爆全网关注，验证其在大众传播与用户共创层面的强吸引力。2026年即将揭晓的更多应用案例，将进一步把曾经属于科幻场景的“梦想”和“画面”带进现实——人工智能走向实体化将是整个AI行业的下一次变革性跃迁，将无形的软件系统，转变为具备情绪表达与真实互动能力的存在。

首形科技的使命，是推动 AI 从“语言与交互”，走向“真实存在与长期陪伴”——让冰冷的数字代码，进化为情感智能的第一形态。